La storia di Milazzo può farsi risalire ai primi insediamenti umani dell'età neolitica (4.000 a. C.). È con i siculi, però, che la città acquista floridezza e ricchezza fino alla fine del VII o ai primi del VI sec. a. C., quando, iniziata l'egemonia espanzionistica delle popolazioni greche di Zancle (l'odierna Messina) anche il nucleo abitativo di Milazzo fu da questi sottomesso e trasformato in una "Polis" fortificata, la sottomissione alla vicina Messina durò sino al 270 a. C. Nel periodo romano le sue acque furono teatro di due importanti battaglie navali.
Nel 260 a. C. infatti, la cittadina assistette al trionfo della flotta romana comandata dal console Caio Duilio, su Quella cartaginese (prima guerra punica). Nel 36 a. C., ben due secoli dopo, Milazzo, divenuta importante base navale di Sesto Pompeo, fu legata alle vicende della guerra civile tra quest'ultimo ed Ottaviano per la vittoria navale di Vipsanio Agrippa, comandante della flotta di Ottaviano, su Sesto Pompeo. Sotto l'impero d'Oriente, la cittadina, non solo fece parte di un importante triangolo difenziso ma divenne anche una delle principali sedi vescovili siciliane. Con la sua espugnazione, avvenuta nell' 843 da parte di Fadhl Ibn Giàfar, inizia la dominazione mussulmana.
Nel 1061 Ruggero d' Altavilla si impadroni della città e del fortilizio assurgendolo a testa di ponte per la conquista normanna e la cacciata dei mussulmani dalla Sicilia.


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